Eretto per volere dell'imperatore Adriano dal quale deriva il nome d’origine:" Mole Adriana". I lavori di costruzione durarono 4 anni dal 135 al 139, con la funzione di tomba (di mausoleo) per se e i suoi successori fu terminato da Antonino Pio. La costruzione cilindrica attribuita a Demetriano durante il corso del tempo cambiò più volte uso; fu castello per volere di Aureliano, caserma, carcere ad opera di Teodorico e attualmente è sede del MUSEO ARTISTICO MILITARE. L'attuale nome è dovuto, a papa Gregorio Magno al quale apparve, durante una processione contro la pestilenza nel 590, un angelo nell'atto di rifondere la spada simile a quello che si può scorgere sulla cima del monumento stesso. Esiste anche un passo che collega direttamente il Vaticano al Castello utilizzato dai Papi in più riprese per rifugiarsi velocemente all’interno della fortificazione in caso di attacco alla basisilica. Il ponte antistante ornato di statue e balaustre di marmo è invece opera del Bernini nel 1668.
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